L'orografia del continente Icarus comprende quattro tipi di strutture: "sistemi montuosi, altopiani, pianure e depressioni", negli studi di geografia marziana, analiticamente distinte attraverso una serie di denominazioni prese in prestito dalla lingua latina.

• I "sistemi montuosi" comprendono le montagne, ovvero i vulcani di grandi dimensioni, indicati con il termine di "mons" (pl. "montes"), mentre il termine "tholus" (pl. "tholi") indica le piccole montagne a forma di cupola o di collina. In questo caso si tratta di vulcani di piccole dimensioni (la dimensione è riferita all'altezza e non al diametro, essendo possibile trovare su Marte vulcani con un ampio diametro e contemporaneamente molto bassi). Si usa poi il termine "patera" quando si configura un complesso craterico poco profondo con "orli dentellati".
  Una catena di crateri riceve il nome di "catena" e se si è in presenza di una catena di montagne (non crateriche) si usa il termine "dorsum" (pl. "dorsa").
  Vi sono alcune strutture che sono direttamente riconducibili alle aree ad alta intensità vulcanica, si tratta delle "sulci", aree di solchi sub-paralleli (catene di montagne) e delle rupes. Infine, abbiamo dei rilievi denominati "scopulus".
  Il sistema orografico presentava (e presenta) vulcani e depressioni tettoniche di dimensioni superiori a quelle di analoghe strutture riscontrabili negli altri corpi celesti del Sistema Solare (Terra compresa).
  I grandi vulcani sono concentrati nella regione equatoriale e precisamente sull'altopiano Tharsis. Il più imponente fra questi è l'Olympus Mons (la Nix Olimpica di Giovanni Schiaparelli) che presenta un diametro alla base di 600 km ed una caldera che supera gli 80 km. Tre volte più alto del monte Everest, si erge per 26 km al di sopra del livello medio di Marte ed attualmente è il più grande vulcano conosciuto del sistema solare. Il monte Olympus è visibile da Terra come "un punto brillante".
  Gli altri grandi vulcani presenti in questa area sono tre e si trovano su di una stessa retta. Sono, da Nord a Sud, l'Ascraeus Mons, l'Arsia Mons ed il Pavonis Mons. L'Arsia Mons presenta la caldera più grande con un diametro di 110 km. Altre grandi caldere coronano i vulcani Ascraeus Mons (64 km) e Pavonis Mons (4 km).
  Si tratta di vulcani spenti (o quiescenti), presenti in un'area circolare con 370 km di diametro che scende per circa 11 km sopra le pianure circostanti. Domina l'emisfero occidentale del pianeta, è intensamente fratturata e si estende radialmente dal suo centro a centinaia di km ed è circondata da fratture di compressione fino a 1800 km dal suo centro.
  Il termine "terra" indica genericamente delle enormi estensioni di superficie al momento privi di denominazioni topografiche per cui si intende che tale termine non si riferisce a strutture determinate, bensì ad indistinte porzioni di superficie. Per tale motivo il termine "terra" indica un tratto di superficie che, sovente, comprende varie strutture morfologiche topograficamente determinate.
• Gli "altopiani" sono chiamati "mensae" e sono presenti lungo le coste della zona orientale del continente Icarus e spesso si presentano solcati da profondi canali che, si presume, siano di origine fluviale.
• Le "pianure" rappresentano un punto controverso della topografia marziana. Infatti, benché il termine "planitia" sia traducibile con l'italiano pianura, nell'ambito della classificazione topografica di Marte, assume un significato che non corrisponde al termine italiano con cui è tradotta la corrispondente parola latina. In realtà il termine "planitia", utilizzato dagli studiosi per classificare alcune particolari strutture marziane, indica propriamente il fondo di ciò che si ritiene siano stati mari, allo stato attuale, prosciugati, mentre le pianure vere e proprie sono indicate con il termine "planum".
  L'uso di questa doppia classificazione ha invero causato almeno un errore abbastanza notevole che, di recente, è stato accortamente corretto dagli esperti del Geological Survey.
  Si tratta della pianura di Syrtis Major denominata perlappunto Syrtis Major Planitia e, nel caso specifico, trattandosi di una pianura vera e propria e non di un fondo marino, si è pensato bene di ridenominarla Syrtis Major Planum, per distinguerla dal resto delle "planitia". Oltretutto la pianura di Syrtis Major (cioè della Gran Sirte o Sirte Maggiore) è contigua ad una "planitia" vera e propria, cioè con il fondo del mare di Iside (Isidis Planitia), cosicché, la vicinanza delle due strutture aveva ingenerato, negli studiosi, una somma notevole di incertezza e di confusione.
  Quelle fra le strutture denominate "planum", e collocate nelle due regioni polari di Marte (Planum Australe e Planum Boreale), per ragioni legate alle latitudini, corrispondono a ghiacciai (attuali) perenni, ovvero a strutture con morfologia glaciale di vario tipo. Si può calcolare che, complessivamente il 10% della supeficie del continente Icarus era formato da pianure.
• Le "depressioni" marziane comprendono le strutture denominate "cavi", cioè cavità, propriamente depressioni irregolari con lati scoscesi, e "fossa" (pl. "fossae"), termine che indica un lungo fossato stretto, in linea retta o una valle curvata. In riferimento a quest'ultima struttura c'è da osservare che, almeno metà delle formazioni topografiche denominate con tale termine, è assimilabile a strutture di carattere fluviale (vedi più in dettaglio il paragrafo seguente relativo alle "strutture idrografiche"). Infine, con il termine "labes" si indica uno sprofondamento, posto in relazione a strutture di carattere idrografico.